Was heißt schon alt?

Die Türme von Hanoi

Die "Türme von Hanoi" sind ein recht bekanntes Denkspiel. Im Netz gibt es unzählige Beiträge dazu; ich verzichte deshalb auf Wiederholungen. Unter Informatikern sind die Türme als Beispiel für rekursives Programmieren bekannt. Der Standardalgorithmus ist leicht zu verstehen und er ist effizient. Auch hier gibt es zahlreiche Quellen mit schönen Animationen. Noch schöner wäre es natürlich, wenn echte Scheiben von einem Roboter bewegt würden. Das dachte sich wohl auch Nate Fulbright, der 2015 während seines Studiums einen solchen Roboter mit dem Namen T.H.O.R. baute. So etwas wollte ich für ein MINT-Projekt auch haben und nach Möglichkeit mit 3D-Druck kombinieren. Die normale lineare Anordnung der Scheiben würde komplizierte Bewegungen eines Greifers erfordern. Eine kreisförmige Anordnung ist viel leichter zu realisieren. Eine weitere Idee, die ich mir abgeguckt habe, ist die Verwendung von Permanentmagneten zum Anheben der Scheiben. Das macht die Sache viel einfacher, weil man mit zwei Servos auskommt. Meine Konstruktion sieht so aus:

Ein MG995-Servo dreht einen Ausleger, an dem ein Greifer befestigt ist. Der Greifer wird durch einen kleinen Servo über einen Hebel und einen Faden angehoben und abgesenkt. Am unteren Ende trägt er drei kleine Magnete. In den Scheiben sitzen Unterlegscheiben. Die Materialdicken der Scheiben und im Greifer müssen so abgestimmt werden, dass die Scheiben fest aber nicht zu fest gehalten werden. An ihrem Bestimmungsort können die Scheiben dann einfach abgestreift werden. Die Steuerung übernimmt ein Arduino UNO.

Das Programm ist recht übersichtlich. Und so sieht ein Probelauf mit drei Scheiben aus.